１５１６年、瓦林正頼が築城。腰水城

または小清水城とも。1351年に足利尊氏と弟直義が戦った小清水の陣所の跡地につくられた。

　瓦林氏は細川家内乱のとき、細川高国側につき、たびたび騒乱の舞台となる。何度かの攻防ののち、三好長慶の本拠となる。

　城主：瓦林氏→三好長慶→篠原長房（三好党）→足利義栄（三好党）。１５６８年の織田信長の入洛後は戦略的価値が薄れ、荒廃していったと思われる。なお、日本最古の天守閣があったとする説もある。