当麻高田氏の居城。将軍足利義教の命によって、１４３２年に高田城を築く。当麻高田氏はもと荘官出身で室町幕府御家人。大和国では筒井方として活動、越智方の布施氏とは対立関係にあった。永禄年間に松永久秀に属し、筒井方の布施氏と対立して合戦におよび、四年間にわたって高田城を包囲されたが持ちこたえた。しかし松永氏が敗れると再び筒井氏に帰属する。一国一城令により破却された。