南北朝期の始めころ釜内小次郎範春により築城されたという。その後嘉吉の乱により落城したが、赤松政則が赤松家を復興させた時に篠ノ丸城も宇野氏を城主に迎え、回復をとげたらしい。１５７１年には出雲の尼子氏の侵略をうけ落城、２年間の尼子氏の支配を受けたあと、再び宇野氏が返り咲く。天正八年（１５８０）の羽柴秀吉による播磨平定の際に黒田官兵衛が入城し、同十五年には木下勝俊が龍野から入封。その時に篠ノ丸城は廃城となり、平城である山崎城が築かれる。