永正2年(1505年)牧野成時(古白)によって築かれた。築城当初は今橋城とよばれた。

築城いらい70年で8回も争奪戦が繰り返された。

たびたび牧野氏と戸田氏の争いの舞台となった。一時期、松平清康（家康の祖父）の支配下となる。

今川義元は太源雪斎らを率いて攻略。以降17年間統治した。

吉田城の顔となっている復興櫓。

水が青々としていてよい眺め。豊川を堀に見立ててここに城を建てたのだろう。

桶狭間にて今川義元が討たれ今川家は徐々に衰退。家康が攻略し酒井忠次を置いた。

三層だが石垣があまり高くないので、先の写真とそう変わらない。

元亀2年（1571）には武田信玄の攻撃を受けるも、家康は何とか撃退。

武田勝頼も長篠城を取り囲む前、武威を示すため吉田城まで南進、城下に火を放った。

家康の関東移封にともない、池田輝政が15万二千石で入封。輝政の時代に近世城郭として改修された。

東三河を統治するのに最重要ポイントであった。